機器人控制器

機器人控制器

機器人控制器

通用型運動控制器

硬件接口:
① 支持EtherCat總線,最多支持16路電機;
② 32路IO(可擴展);
③ 2路高速脈沖;
④ Ethernet通信。


運動規劃:
① 1個六維運動規劃通道可進行從1維到6維空間的運動規劃(加加速度連續有界),用戶僅僅需要依據自己設備結構編寫運動學動態庫(也可委托開發)即可使用該通道進行RTCP控制,該通道支持8路電機;
② 支持8路電機同步規劃;
③ 支持16路工藝描述軸,含8路離散工藝軸和8路連續工藝軸;
④ 總體上為六維運動規劃通道(可支持8電機)+ 8電機 + 16路工藝軸 同步規劃;
⑤ 路徑規劃精度可設置,最高支持1μ;
⑥ 速度范圍0.1mm/s-10000mm/s,加速度 0.01G-10G,加加速度0.1G/s-100G/s。規劃時間片2ms。


開發接口:
① 支持99個坐標系設定、支持99工具設定,支持100路子程序,子程序支持100萬行;
② 支持10000個浮點變量、10000個整形變量、10000個點位變量;
提供邏輯判斷、分支控制、同步輸出、時間延遲等描述語言;
③ 支持基于動態庫的自定義工藝包開發,并同時可以加載9個工藝處理進程,調度周期可設置、最高可達1ms;
④ 提供完整的遠程RPC接口,方便上位機進行應用開發和控制。

通用型運動控制器

硬件接口:
① 支持EtherCat總線,最多支持16路電機;
② 32路IO(可擴展);
③ 2路高速脈沖;
④ Ethernet通信。


運動規劃:
① 1個六維運動規劃通道可進行從1維到6維空間的運動規劃(加加速度連續有界),用戶僅僅需要依據自己設備結構編寫運動學動態庫(也可委托開發)即可使用該通道進行RTCP控制,該通道支持8路電機;
② 支持8路電機同步規劃;
③ 支持16路工藝描述軸,含8路離散工藝軸和8路連續工藝軸;
④ 總體上為六維運動規劃通道(可支持8電機)+ 8電機 + 16路工藝軸 同步規劃;
⑤ 路徑規劃精度可設置,最高支持1μ;
⑥ 速度范圍0.1mm/s-10000mm/s,加速度 0.01G-10G,加加速度0.1G/s-100G/s。規劃時間片2ms。


開發接口:
① 支持99個坐標系設定、支持99工具設定,支持100路子程序,子程序支持100萬行;
② 支持10000個浮點變量、10000個整形變量、10000個點位變量;
提供邏輯判斷、分支控制、同步輸出、時間延遲等描述語言;
③ 支持基于動態庫的自定義工藝包開發,并同時可以加載9個工藝處理進程,調度周期可設置、最高可達1ms;
④ 提供完整的遠程RPC接口,方便上位機進行應用開發和控制。

通用型運動控制器

硬件接口:
① 支持EtherCat總線,最多支持16路電機;
② 32路IO(可擴展);
③ 2路高速脈沖;
④ Ethernet通信。


運動規劃:
① 1個六維運動規劃通道可進行從1維到6維空間的運動規劃(加加速度連續有界),用戶僅僅需要依據自己設備結構編寫運動學動態庫(也可委托開發)即可使用該通道進行RTCP控制,該通道支持8路電機;
② 支持8路電機同步規劃;
③ 支持16路工藝描述軸,含8路離散工藝軸和8路連續工藝軸;
④ 總體上為六維運動規劃通道(可支持8電機)+ 8電機 + 16路工藝軸 同步規劃;
⑤ 路徑規劃精度可設置,最高支持1μ;
⑥ 速度范圍0.1mm/s-10000mm/s,加速度 0.01G-10G,加加速度0.1G/s-100G/s。規劃時間片2ms。


開發接口:
① 支持99個坐標系設定、支持99工具設定,支持100路子程序,子程序支持100萬行;
② 支持10000個浮點變量、10000個整形變量、10000個點位變量;
提供邏輯判斷、分支控制、同步輸出、時間延遲等描述語言;
③ 支持基于動態庫的自定義工藝包開發,并同時可以加載9個工藝處理進程,調度周期可設置、最高可達1ms;
④ 提供完整的遠程RPC接口,方便上位機進行應用開發和控制。

Nebula

產品簡介:
基于PCBase架構的機器人控制系統,可對傳統的4軸6軸以及7軸協作機器人進行運動控制,最多可控制多達8個軸的機器人。同時也支持8個外部軸參與機器人協同作業,統一采用EtherCAT伺服接口。

主控制器硬件為工業IPC主板,CPU為J1900,主頻2G,內存4G,存儲128G,雙網口以同時支持EtherCAT和Ethernet通信。系統采用Linux+Xenomai實時操作系統。

系統軟件上由CI、PSI、FxData、FxArt、FxCommunication,FxConfig六個主要功能模塊構成。

① CI–機器人程序解析、運動規劃(規劃軸數32軸,含8路機器人關節軸、8路外部電機、8路連續工藝軸、8路離散工藝軸);
② PSI-示教點動功能、運動同步性控制、坐標系跟蹤、坐標和關節位置實時補正,函數調用,安全控制;
③ FxData數據服務模塊-提供各種進程間交互數據服務;
④ FxArt工藝開發服務模塊-AL程序編譯/注冊/調用服務、外部動態庫注冊/調用服務;
⑤ FxCommunication-提供遠程和本地的文件和信息交互的協議以及服務;
⑥ FxConfig-提供基于名稱的變量配置管理服務。

FiRC

產品簡介:
基于PCBase架構的機器人控制系統,可對傳統的4軸6軸以及7軸協作機器人進行運動控制,最多可控制多達8個軸的機器人。同時也支持8個外部軸參與機器人協同作業,統一采用EtherCAT伺服接口。

主控制器硬件為工業IPC主板,CPU為J1900,主頻2G,內存4G,存儲128G,雙網口以同時支持EtherCAT和Ethernet通信。系統采用Linux+Xenomai實時操作系統。

系統軟件上由CI、PSI、FxData、FxArt、FxCommunication,FxConfig六個主要功能模塊構成。

① CI–機器人程序解析、運動規劃(規劃軸數32軸,含8路機器人關節軸、8路外部電機、8路連續工藝軸、8路離散工藝軸);
② PSI-示教點動功能、運動同步性控制、坐標系跟蹤、坐標和關節位置實時補正,函數調用,安全控制;
③ FxData數據服務模塊-提供各種進程間交互數據服務;
④ FxArt工藝開發服務模塊-AL程序編譯/注冊/調用服務、外部動態庫注冊/調用服務;
⑤ FxCommunication-提供遠程和本地的文件和信息交互的協議以及服務;
⑥ FxConfig-提供基于名稱的變量配置管理服務。

FiRC

產品簡介:
基于PCBase架構的機器人控制系統,可對傳統的4軸6軸以及7軸協作機器人進行運動控制,最多可控制多達8個軸的機器人。同時也支持8個外部軸參與機器人協同作業,統一采用EtherCAT伺服接口。

主控制器硬件為工業IPC主板,CPU為J1900,主頻2G,內存4G,存儲128G,雙網口以同時支持EtherCAT和Ethernet通信。系統采用Linux+Xenomai實時操作系統。

系統軟件上由CI、PSI、FxData、FxArt、FxCommunication,FxConfig六個主要功能模塊構成。

① CI–機器人程序解析、運動規劃(規劃軸數32軸,含8路機器人關節軸、8路外部電機、8路連續工藝軸、8路離散工藝軸);
② PSI-示教點動功能、運動同步性控制、坐標系跟蹤、坐標和關節位置實時補正,函數調用,安全控制;
③ FxData數據服務模塊-提供各種進程間交互數據服務;
④ FxArt工藝開發服務模塊-AL程序編譯/注冊/調用服務、外部動態庫注冊/調用服務;
⑤ FxCommunication-提供遠程和本地的文件和信息交互的協議以及服務;
⑥ FxConfig-提供基于名稱的變量配置管理服務。

TRC-Mirco

產品簡介:
TRC-Micro尺寸是全球現有控制柜規格中體積最小、重量最輕,可內置19英寸的貨架中。

產品特性及優點:
① 處理速度快:比現在主流的DX200控制柜快4倍處理速度,機器人可在各種姿勢是以最高速度運作。

② 體積小、重量輕:通過高密度配置可實現各種緊湊型布局。

③ 提升操作、維護、導入的效率:減少機器人與控制柜之間的電纜線,提升維護的同時提供簡潔的設備,強化了示教編程的觸摸操作,操作性得到進一步提升。標準的I/O通信設計設計NPN型,抽屜型設計完美兼容3c行業生產線緊湊特點。

TRC-Mirco

產品簡介:
TRC-Micro尺寸是全球現有控制柜規格中體積最小、重量最輕,可內置19英寸的貨架中。

產品特性及優點:
① 處理速度快:比現在主流的DX200控制柜快4倍處理速度,機器人可在各種姿勢是以最高速度運作。

② 體積小、重量輕:通過高密度配置可實現各種緊湊型布局。

③ 提升操作、維護、導入的效率:減少機器人與控制柜之間的電纜線,提升維護的同時提供簡潔的設備,強化了示教編程的觸摸操作,操作性得到進一步提升。標準的I/O通信設計設計NPN型,抽屜型設計完美兼容3c行業生產線緊湊特點。

TRC-Mirco

產品簡介:
TRC-Micro尺寸是全球現有控制柜規格中體積最小、重量最輕,可內置19英寸的貨架中。

產品特性及優點:
① 處理速度快:比現在主流的DX200控制柜快4倍處理速度,機器人可在各種姿勢是以最高速度運作。

② 體積小、重量輕:通過高密度配置可實現各種緊湊型布局。

③ 提升操作、維護、導入的效率:減少機器人與控制柜之間的電纜線,提升維護的同時提供簡潔的設備,強化了示教編程的觸摸操作,操作性得到進一步提升。標準的I/O通信設計設計NPN型,抽屜型設計完美兼容3c行業生產線緊湊特點。

TRC-Micro控制器 名稱規格 名稱規格
結構防塵·防滴構造 IP20 | 驅動單元AC伺服用伺服包
外形尺寸425(寬)×125(高)×280(深)mm(不含突起物) | 加減速控制方式軟件伺服控制
毛重10.5kg | 記憶容量200000步驟,10000機器人命令
冷卻方式直接冷卻 | 周圍溫度 通電時:0~+40°C
保管時:-10~+60°C
溫度變化在0.3℃/min以下
電源規格單相 AC220/230V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%) | 相對濕度10%~90%(不結露)
接地工作接地(接地電阻100Ω以下)專用接地 | 海拔海拔1000m以下
超過1000m,每增加100m最大周圍溫度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m時,最大周圍溫度(通電時):36℃)
噪音等級60dB以下 | 振動0.5G以下
輸入輸出信號專用信號(硬件)輸入7,輸出1
通用信號(最大標準)輸入24,輸出24
| 其他·無引火性、腐蝕性氣體、液體
·無粉塵、切削液(含冷卻液)、有機溶劑、油煙、水、鹽分、藥品、防銹油
·不靠近電器噪音源
·無強微波、紫外線、X射線、放射線照射
位置控制方式并行通信方式(絕對值編碼器) |

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TRC-Micro
控制柜
規格
結構防塵·防滴構造IP20
外形尺寸425(寬)×125(高)×280(深)mm(不含突起物)
毛重10.5kg
冷卻方式直接冷卻
電源規格單相AC220/230V(+10%~-15%)/50/60Hz(±2%)
接地工作接地(接地電阻100Ω以下)專用接地
噪音等級600dB以下
輸入輸出信號安全信號(硬件)輸入7,輸出1
通用信號(最大標準)輸入24,輸出24
位置控制方式并行通信方式(絕對值編碼器)
驅動單元AC伺服用伺服包
加減速控制方式軟件伺服控制
記憶容量200000步驟,10000機器人命令
周圍溫度通電時:0~+40°C
保管時:-10~+60°C
溫度變化在0.3℃/min以下
相對濕度 10%~90%(不結露)
海拔海拔1000m以下
超過1000m,每增加100m最大周圍溫度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m時,最大周圍溫度(通電時):36℃)
振動 0.5G以下
其他 ·無引火性、腐蝕性氣體、液體
·無粉塵、切削液(含冷卻液)、有機溶劑、油煙、水、鹽分、藥品、防銹油
·不靠近電器噪音源
·無強微波、紫外線、X射線、放射線照射

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TRC-Micro
控制柜
規格
結構防塵·防滴構造IP20
外形尺寸425(寬)×125(高)×280(深)mm(不含突起物)
毛重10.5kg
冷卻方式直接冷卻
電源規格單相AC220/230V(+10%~-15%)/50/60Hz(±2%)
接地工作接地(接地電阻100Ω以下)專用接地
噪音等級600dB以下
輸入輸出信號安全信號(硬件)輸入7,輸出1
通用信號(最大標準)輸入24,輸出24
位置控制方式并行通信方式(絕對值編碼器)
驅動單元AC伺服用伺服包
加減速控制方式軟件伺服控制
記憶容量200000步驟,10000機器人命令
周圍溫度通電時:0~+40°C
保管時:-10~+60°C
溫度變化在0.3℃/min以下
相對濕度 10%~90%(不結露)
海拔海拔1000m以下
超過1000m,每增加100m最大周圍溫度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m時,最大周圍溫度(通電時):36℃)
振動 0.5G以下
其他 ·無引火性、腐蝕性氣體、液體
·無粉塵、切削液(含冷卻液)、有機溶劑、油煙、水、鹽分、藥品、防銹油
·不靠近電器噪音源
·無強微波、紫外線、X射線、放射線照射

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SRC-Micro

產品簡介:
SRC-Micro尺寸是全球現有控制柜規格中體積更小、重量更輕。

產品特性及優點:
① 處理速度快:比現在主流的DX200控制柜快4倍處理速度,機器人可在各種姿勢是以最高速度運作;

② 體積小、重量輕:通過高密度配置可實現各種緊湊型布局;

③ 3) 提升操作、維護、導入的效率:減少機器人與控制柜之間的電纜線,提升維護的同時提供簡潔的設備,強化了示教編程的觸摸操作,操作性得到進一步提升。標準的I/O通信設計設計NPN型,抽屜型設計完美兼容3c行業生產線緊湊特點;

SRC-Micro

產品簡介:
SRC-Micro尺寸是全球現有控制柜規格中體積更小、重量更輕。

產品特性及優點:
① 處理速度快:比現在主流的DX200控制柜快4倍處理速度,機器人可在各種姿勢是以最高速度運作;

② 體積小、重量輕:通過高密度配置可實現各種緊湊型布局;

③ 3) 提升操作、維護、導入的效率:減少機器人與控制柜之間的電纜線,提升維護的同時提供簡潔的設備,強化了示教編程的觸摸操作,操作性得到進一步提升。標準的I/O通信設計設計NPN型,抽屜型設計完美兼容3c行業生產線緊湊特點;

SRC-Micro

產品簡介:
SRC-Micro尺寸是全球現有控制柜規格中體積更小、重量更輕。

產品特性及優點:
① 處理速度快:比現在主流的DX200控制柜快4倍處理速度,機器人可在各種姿勢是以最高速度運作;

② 體積小、重量輕:通過高密度配置可實現各種緊湊型布局;

③ 3) 提升操作、維護、導入的效率:減少機器人與控制柜之間的電纜線,提升維護的同時提供簡潔的設備,強化了示教編程的觸摸操作,操作性得到進一步提升。標準的I/O通信設計設計NPN型,抽屜型設計完美兼容3c行業生產線緊湊特點;

SRC-Micro控制器 名稱規格 名稱規格
結構防塵·防滴構造 IP20 | 驅動單元AC伺服用伺服包
外形尺寸 325(寬)×133(高)×300(深)mm(不含突起物) | 加減速控制方式軟件伺服控制
毛重8.15kg | 記憶容量200000步驟,10000機器人命令
冷卻方式直接冷卻 | 周圍溫度 通電時:0~+40°C
保管時:-10~+60°C
溫度變化在0.3℃/min以下
電源規格單相 AC220/230V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
三相 AC220/220V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
| 相對濕度10%~90%(不結露)
接地工作接地(接地電阻100Ω以下)專用接地 | 海拔海拔1000m以下
超過1000m,每增加100m最大周圍溫度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m時,最大周圍溫度(通電時):36℃)
噪音等級60dB以下 | 振動0.5G以下
輸入輸出信號專用信號(硬件)輸入6,輸出1
通用信號(最大標準)輸入16,輸出16(晶體管輸出)
| 其他·無引火性、腐蝕性氣體、液體
·無粉塵、切削液(含冷卻液)、有機溶劑、油煙、水、鹽分、藥品、防銹油
·不靠近電器噪音源
·無強微波、紫外線、X射線、放射線照射
位置控制方式并行通信方式(絕對值編碼器) |

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SRC-Micro
控制柜
規格
結構防塵·防滴構造IP20
外形尺寸325(寬)×133(高)×300(深)mm(不含突起物)
毛重8.15kg
冷卻方式直接冷卻
電源規格單相 AC220/230V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
三相 AC220/220V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
接地工作接地(接地電阻100Ω以下)專用接地
噪音等級600dB以下
輸入輸出信號專用信號(硬件)輸入6,輸出1
通用信號(最大標準)輸入16,輸出16(晶體管輸出)
位置控制方式并行通信方式(絕對值編碼器)
驅動單元AC伺服用伺服包
加減速控制方式軟件伺服控制
記憶容量200000步驟,10000機器人命令
周圍溫度通電時:0~+40°C
搬運、保管時:-10~+60°C
溫度變化在0.3℃/min以下
相對濕度10%~90%(不結露)
海拔海拔2000m以下
超過1000m,每增加100m最大周圍溫度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m時,最大周圍溫度(通電時):36℃)
振動0.5G以下
其他·無引火性、腐蝕性氣體、液體
·無粉塵、切削液(含冷卻液)、有機溶劑、油煙、水、鹽分、藥品、防銹油
·不靠近電器噪音源
·無強微波、紫外線、X射線、放射線照射

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SRC-Micro
控制柜
規格
結構防塵·防滴構造IP20
外形尺寸325(寬)×133(高)×300(深)mm(不含突起物)
毛重8.15kg
冷卻方式直接冷卻
電源規格單相 AC220/230V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
三相 AC220/220V (+10%~-15%)/ 50/60Hz(±2%)
接地工作接地(接地電阻100Ω以下)專用接地
噪音等級600dB以下
輸入輸出信號專用信號(硬件)輸入6,輸出1
通用信號(最大標準)輸入16,輸出16(晶體管輸出)
位置控制方式并行通信方式(絕對值編碼器)
驅動單元AC伺服用伺服包
加減速控制方式軟件伺服控制
記憶容量200000步驟,10000機器人命令
周圍溫度通電時:0~+40°C
搬運、保管時:-10~+60°C
溫度變化在0.3℃/min以下
相對濕度10%~90%(不結露)
海拔海拔2000m以下
超過1000m,每增加100m最大周圍溫度降低1%。最高可在
2000m使用。(2000m時,最大周圍溫度(通電時):36℃)
振動0.5G以下
其他·無引火性、腐蝕性氣體、液體
·無粉塵、切削液(含冷卻液)、有機溶劑、油煙、水、鹽分、藥品、防銹油
·不靠近電器噪音源
·無強微波、紫外線、X射線、放射線照射

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